ROS 机器人操作系统介绍及 Windows WSL2 安装 ROS Melodic 教程

一、斯科特.哈森

机器人操作系统（ROS）是编写机器人软件的灵活框架。讲ROS必须先说一下柳树车库公司（Willow Garage），斯科特.哈森在2006年创立。

斯科特.哈森这个人非常传奇，大学是在纽约州立大学布法罗分校，研究生先在圣路易斯华盛顿大学读，然后又去了斯坦福大学（不知道这哥们为啥读了两次研究生），就在斯坦福大学，他认识了Google创始人谢尔盖·布林和拉里·佩奇等很多互联网大神。

哈森和谷歌创始人布林和佩奇一道在斯坦福大学学习，哈森所做过的一个项目就是开发Google搜索引擎原型，写了Google的很多关键代码，Google第一个爬虫软件就是他写的。谷歌刚成立，他就投资了800美元。

之后，哈森自己又开发叫e Groups的e-mail应用，哈森在斯坦福大学并没有完成学业，就中途退学了，创立了e Group公司，拉里·佩奇的哥哥卡尔·佩奇也是e Groups的创始人之一，2000年以4.32亿美元卖给了当时如日中天的互联网巨头Yahoo，成为Yahoo Groups，该产品为雅虎赢得无数用户。

有钱后，他做了两件事，第一，再次慷慨的投资了好朋友的公司Google，那时候Google才刚起步，这笔投资后来肯定为他带来了很多收益。第二，他想找点有意义的事情做，认为服务机器人有意义，就是能给人生活起居提供帮助的机器人。2006年买了柳树街68号这栋别墅，作为办公地点。

为了致敬早期在硅谷创业，在车库办公的前辈，例如苹果、微软，他把公司名字就起了Willow Garage，意思是柳树街的车库。

图片[2]-ROS 机器人操作系统介绍及 Windows WSL2 安装 ROS Melodic 教程 - 工业技术网

南北向的柳树街

二、ROS

2010年3月2日柳树车库发布了ROS Box Turtle。

2014年，柳树车库研发机器人太烧钱，研发出的机器人又很少有人买，斯科特.哈森决定停止投入资金。这时的ROS的开发已经转交给一个独立的非盈利组织：“开源机器人基金会”（Open Source Robotics Foundation, OSRF）。

ROS将现有的、通常难以使用、不兼容的传感器、执行器等硬件整合在一起，通过将其数据流转换成消息总线，使用在硬件驱动器和计算单元之间兼容的数据类型。

它类似于中间件，可以为我们提供各种测试，验证算法，它确实很复杂，也挺值得我们去学习使用。

三、wsl2安装使用

//备注：具体可参照微软官方文档

使用管理员权限打开powershell
启用“适用于 Linux 的 Windows 子系统”可选功能：
_dism.exe/online/enable-feature/featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux/all/norestart
启用“虚拟机平台”可选组件：
dism.exe/online/enable-feature/featurename:VirtualMachinePlatform/al/norestart
下载
重启电脑
重新管理员身份打开powershell，用下面的命令将wsl2设置为默认：
wsl --set-default-version 2
打开 Microsoft Store
搜索安装Ubuntu 18.04 LTS

四、wsl2安装ROS

//备注：具体可参照ROS官方文档

添加用户名
设置用户密码
切换root用户
sudo su root
添加清华镜像源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
设置密钥Key
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
更新源更新软件
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
安装ROS
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
配置环境
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安装依赖
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
初始化ROS
sudo rosdep init
rosdep update

五、图形化显示

图形化显示，可以安装图形界面然后远程登陆，可以用VcXsrv，但我这里用的是MobaXterm，非常好用推荐给大家，而且还是汉化版的，后台可回复MobaXterm，得到MobaXterm下载链接。

在MobaXterm里打开wsl
配置编辑
sudo vim ~/.bashrc

添加以下


export DISPLAY=:0 # in WSL 1
export DISPLAY=$(awk '/nameserver / {print $2; exit}' /etc/resolv.conf 2>/dev/null):0 # in WSL 2
export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=
export LIBGL_ALWASY_SOFTWARE=1
export DISPLAY=:0 # in WSL 1
export DISPLAY=$(awk '/nameserver / {print $2; exit}' /etc/resolv.conf 2>/dev/null):0 # in WSL 2
export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=
export LIBGL_ALWASY_SOFTWARE=1
export DISPLAY=:0 # in WSL 1
export DISPLAY=$(awk '/nameserver / {print $2; exit}' /etc/resolv.conf 2>/dev/null):0 # in WSL 2
export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=
export LIBGL_ALWASY_SOFTWARE=1