工业机器人发展史

一、萌芽

1954年，乔治·迪沃（GeorgeDevol）申请了第一个机器人的专利，1961年授予。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。

1956年，基于迪沃的原始专利，约瑟夫·恩格尔贝格（Joseph F.Englberger）利用伺服系统的相关灵感，与迪沃共同开发了一台工业机器人——“尤尼梅特”（Unimate）。

1961年在通用汽车的生产车间里用于起重和堆叠热金属部件。

Unimation机器人也被称为可编程移栽机，因为一开始他们的主要用途是从一个点传递对象到另一个，工作范围3m左右，精度为0.003mm左右。他们用液压执行机构，并编入关节坐标，即在示教时存储和回放操作中的各关节的角度。

Unimation机器人的应用虽然是简单的重复操作，但展示了工业机械化的美好前景，也为工业机器人的蓬勃发展拉开了序幕。

1969年，维克多·沙因曼（Victor Scheinman）在斯坦福大学读书期间，获得了迪沃资助的奖学金。迪沃带他参观Unimation机器人的工作过程，他了解到Unimation机器人是通过液压，虽说一些路径可以通过示教很多的中间点来实现，但没办法实时反馈机器人位置，做到真正的路径跟踪。

因此1978年他开发了工业机械臂（Programmable Universal Manipulation Arm），全电动，6轴多关节型机器人。

所有设计都包括两个主要部分:机械臂和控制系统，动力线和编码器线把两者连在一起。控制计算机基于与PDP11计算机非常相似的LSI-11体系结构。控制系统包括伺服电源、模拟和数字反馈处理板以及伺服驱动系统。

它是现代工业机器人的雏形，能够精确地跟踪在空间中任意路径，拓宽了机器人更复杂的应用，如装配和焊接。

二、发展

Unimation公司授权其技术给川崎重工和GKN，分别在日本和英国生产Unimates工业机器人。

1967年日本成立了人工手研究会（现改名为仿生机构研究会），同年召开了日本首届机器人学术会。

1970年在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议。

1970年以后，机器人的研究得到迅速广泛的普及。

在一段时间以来，Unimation的唯一竞争对手是美国俄亥俄州的辛辛那提米拉克隆公司(Cincinnati Milacron Inc.)。

1973年，辛辛那提·米拉克隆公司的理查德·豪恩制造了第一台由小型计算机控制的工业机器人，它是液压驱动的，能提升的有效负载达45公斤。

但是，在1970年代后期，日本在引进Unimation机器人后，几家大型日本企业集团都开始生产类似的工业机器人。

工业机器人在欧洲也兴起得相当快，ABB机器人公司1974年研发了世界上第一台全电控式工业机器人IRB6，主要应用于工件的取放和物料搬运。 1975年生产出第一台焊接机器人。到1980年兼并Trallfa喷漆机器人公司后，其机器人产品趋于完备。 KUKA机器人公司1973年也研制开发了的第一台工业机器人。

在70年代末，对于机器人技术的兴趣在增加，许多美国公司进入该领域，包括例如通用电气和通用汽车公司它们与日本的Fanuc机器人公司成立了合资企业。美国的创业公司包括Automatix和Adept Technology。

到了1980年，日本工业机器人经历了短暂的摇篮期，劳动力的短缺加上政府的支持，便很快进入实用阶段，工业机器人在日本得到了巨大发展，日本也因此而赢得了“机器人王国”的美称。

在1984年的机器人热潮时期，Unimation公司被西屋电气公司以$1.07亿美元收购。西屋电气公司于1988年将Unimation公司出售给法国史陶比尔公司。