ROS引导ABB机器人运动仿真测试

一、前言

“纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行”。ROS真的有一定难度，只让它“跑”起来就得记很多的指令，看很多的文档，更别说研究它了。这个测试很早以前就想做，有难点卡住就放下，再有难点又放下了，一直没坚定信心。

本来想用Windows的wsl测试的，结果虚拟机与宿主机的通讯一直搞不定，就改用VMware的“仅主机模式：与主机共享网络”模式，搞定的ROS与abb的通讯。这个测试也加深了对通讯的理解。

ABB Robot Studio可以非常轻松地建立ABB机械臂仿真环境，并且Rapid代码可以直接导入到ABB机械臂控制器，控制实际的机械臂 。而ROS系统则有着丰富的智能控制接口，可以让机械臂的程序设计变得非常简单。后边专门写一下abb的ROS程序，写的真的很棒。

测试环境是VMware® Workstation 15 Pro、Ubuntu18.04、ABB Robot Studio 6.08、ROS Melodic、Windows10

此处默认已安装好ROS Melodic，如果没安装的可以查看“wsl2安装ros”，摘取安装部分内容看就行。

二、ABB端程序

在宿主机里运行ABB Robot Studio 6.08，可参考官方文档：
http://wiki.ros.org/abb_driver/Tutorials/InstallServer

在这里下载abb的搭建程序
https://github.com/ros-industrial/abb_driver/tree/kinetic-devel/rapid

建立了2个后台多任务；7个数字输出的虚拟信号，关联相应系统输出；加载程序模块。

按照官方文档做完以上内容，再做一下更改：

配置 – Communication – IP Setting – 右键“新建IP Setting”

三、ros端设置

打开终端，在虚拟机连网状态，一般是NAT模式，安装好需要的软件。

安装vim

sudo apt-get install vim

安装cktain tool

sudo apt-get install python-catkin-tools

创建工作区

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/abb.git src/abb 
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/abb_experimental.git src/abb_experimental
rosdep update
rosdep install --from-paths src/ --ignore-src --rosdistro melodic
catkin build

检查工作区是否成功，如果缺失log文件夹，则执行以下。
一般第一次总是不成功，不清楚为啥！

catkin init
catkin clean
catkin build
source devel/setup.bash

四、虚拟机及woindows网络设置

设置虚拟机的ip地址

ip a //确认有ens33虚拟网卡
sudo vim /etc/network/interfaces

把其余指令用#备注，编辑添加以下：

auto ens33
iface ens33 inet static
address 192.168.3.88
gateway 192.168.3.1
netmask 255.255.255.0

重启网络

sudo /etc/init.d/networking restart

Workstation-编辑-虚拟网络编辑器中完成以下配置

编辑虚拟机设置

Windows10中设置192.168.3.87IP地址

关闭防火墙

宿主机Windows10 ping 192.168.3.88

虚拟机ubuntu18.04 ping 192.168.3.87

五、启动

在终端1输入：

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roscore

在终端2输入：

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch abb_irb120_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192.168.3.87